介紹機械手持式手爪的原理
介紹機械手持式手爪的原理
機械手手部機構靠手爪夾緊作業(yè)對象并進行采摘,最后將采摘對象移送到目標位置。由于蘋果本身的重量以及在機械手動作過程中產(chǎn)生的慣性力和振動等,機械手必須有足夠的夾緊力,才能防止在作業(yè)過程中果實不會滑落。手爪的夾緊力大小要合適,若手爪的力量過大不但會動力消耗得多,而且會捏破所摘的果實。手爪的驅(qū)動裝置應該有足夠的驅(qū)動力。一般地,機械手爪的夾緊力為作業(yè)對象的兩到三倍。在一定的夾緊力的情況下,機構傳動比不同,所需要的驅(qū)動力的大小也不同。
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為了保持采摘對象和采摘機械手的手爪的準確相對位置，必須根據(jù)操作對象的形狀選擇相應的手爪形狀。
機械爪結構緊湊，重量輕，采摘效率高，保證剛度和強度。機械手的爪子不僅受到操作對象的反應力，而且受到機械手在運動過程中的慣性力的影響。沒有足夠的強度和剛度會變形。因此，當爪子受力較大時，應計算必要的強度和剛度。
考慮到機械手的通用性，終端執(zhí)行器是通用的。為了擴大其使用范圍，提高其通用性，調(diào)整手指。
機械手爪是機械手與物體直接接觸的一部分，對整個機械手完全完成運動過程至關重要。對手爪的研發(fā)將帶來機械手技術的進步。
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